Архитектуранын көз карашынан алганда роботту үч бөлүккө жана алты системага бөлүүгө болот, алардын үч бөлүгү: механикалык бөлүгү (ар кандай аракеттерди ишке ашыруу үчүн колдонулат), сезүүчү бөлүгү (ички жана тышкы маалыматты кабыл алуу үчүн колдонулат), башкаруу бөлүгү ( Ар кандай аракеттерди аткаруу үчүн роботту башкарыңыз). Алты система: адам менен компьютердин өз ара аракеттенүү системасы, башкаруу системасы, кыймылдаткыч системасы, механикалык механизм системасы, сезүү системасы жана робот-чөйрөнүн өз ара аракеттенүү системасы.
(1) Айдоо системасы
Роботтун иштеши үчүн ар бир муун үчүн, башкача айтканда кыймылдын эркиндигинин ар бир даражасы, кыймылдаткыч системасы үчүн өткөргүч түзүлүштү орнотуу зарыл. Айдоо системасы гидравликалык берүү, пневматикалык берүү, электр берүү же аларды бириктирген комплекстүү система болушу мүмкүн; ал синхрондук курлар, чынжырлар, дөңгөлөк поезддери жана гармоникалык тиштүү механизмдер аркылуу түз же кыйыр диск болушу мүмкүн. Өзгөчө учурларды кошпогондо, пневматикалык жана гидравликалык дисктердин чектөөлөрүнөн улам алар үстөмдүк кылуучу ролду ойнобой калды. Электр серво кыймылдаткычтарын жана башкаруу технологиясын өнүктүрүү менен өнөр жай роботтору негизинен серво кыймылдаткычтар менен башкарылат.
(2) Механикалык түзүлүш системасы
Өнөр жай роботунун механикалык түзүлүш системасы үч бөлүктөн турат: база, кол жана акыркы эффектор. Ар бир бөлүк эркиндиктин бир нече даражасына ээ, көп даражалуу механикалык системаны түзөт. База басуу механизми менен жабдылган болсо, басуучу робот түзүлөт; эгерде базада басуу жана белди айландыруу механизми жок болсо, бир робот колу пайда болот. Кол негизинен үстүнкү кол, астыңкы кол жана билектен турат. Акыркы эффектор - бул түздөн-түз билекке орнотулган маанилүү бөлүгү. Бул эки манжалуу же көп манжалуу кармагыч, же боёк чачуучу курал, ширетүүчү шаймандар жана башка операциялык аспаптар болушу мүмкүн.
(3) Сенсордук система
Сенсордук система ички жана тышкы айлана-чөйрөнүн абалы жөнүндө маанилүү маалыматты алуу үчүн ички сенсордук модулдардан жана тышкы сенсордук модулдардан турат. Акылдуу сенсорлорду колдонуу роботтордун мобилдүүлүк, адаптация жана интеллект деңгээлин жакшыртат. Адамдын сезүү системасы тышкы дүйнөнүн маалыматын кабыл алууда өтө жөндөмдүү. Бирок, кээ бир өзгөчө маалыматтар үчүн, сенсорлор адамдын сезүү системасына караганда натыйжалуураак.
(4) Робот-чөйрөөз ара аракеттенүү системасы
Робот-чөйрөнүн өз ара аракеттенүү системасы - бул тышкы чөйрөдө өнөр жай роботтору менен жабдуулардын ортосундагы өз ара байланышты жана координацияны ишке ашыруучу система. Өнөр жай роботтору жана тышкы жабдуулар функционалдык бирдикке бириктирилген, мисалы, кайра иштетүү жана өндүрүү бөлүмдөрү, ширетүүчү агрегаттар, чогултуу бирдиктери, ж.б. Албетте, бир нече роботтор, бир нече станок же жабдуулар, бир нече бөлүктөрдү сактоочу шаймандар ж.б. татаал милдеттерди аткаруу үчүн бир функционалдык бирдикке.
(5) Адам менен компьютердин өз ара аракеттенүү системасы
Адам менен компьютердин өз ара аракеттенүү системасы – операторго роботту башкарууга катышууга жана робот менен байланышууга мүмкүндүк берүүчү түзүлүш, мисалы, компьютердин стандарттык терминалы, командалык консол, маалыматтык дисплей тактасы, коркунуч сигналынын сигнализациясы. , ж.б. системаны эки категорияга кошууга болот: нускама берилген түзүлүш жана маалыматты көрсөтүүчү түзүлүш.
Башкаруу системасынын милдети роботтун иштөө инструкциясы программасына жана сенсордон кайтарылган сигналга ылайык белгиленген кыймылды жана функцияны аткаруу үчүн роботтун кыймылдаткычын башкаруу. өнөр жай робот маалымат кайтарым мүнөздөмөлөрү жок болсо, анда ал ачык цикл башкаруу системасы болуп саналат; ал маалымат кайтарым мүнөздөмөлөргө ээ болсо, анда ал жабык цикл башкаруу системасы болуп саналат. башкаруу принцибине ылайык, башкаруу системасы программалык башкаруу системасы, адаптациялоо башкаруу системасы жана жасалма интеллект башкаруу системасын бөлүүгө болот. Башкаруу кыймылынын формасы боюнча башкаруу системасы чекиттик башкаруу жана траекторияны башкаруу болуп бөлүнөт.
Посттун убактысы: 2022-жылдын 15-декабрына чейин
