Робот колу - заманбап өнөр жай роботторундагы роботтун эң кеңири таралган түрү. Ал адамдын колунун жана колунун кээ бир кыймылдарын жана функцияларын туурай алат жана туруктуу программалар аркылуу объекттерди кармап, алып жүрүүгө же белгилүү бир шаймандарды иштете алат. Бул робототехника тармагында эң кеңири колдонулган автоматташтырылган түзүлүш. Анын формалары ар кандай, бирок алардын бардыгынын жалпы өзгөчөлүгү бар, алар инструкцияларды кабыл ала алышат жана операцияларды аткаруу үчүн үч өлчөмдүү (эки өлчөмдүү) мейкиндиктин каалаган чекитине так таба алышат. Анын өзгөчөлүктөрү программалоо аркылуу ар кандай күтүлгөн операцияларды бүтүрө алат жана анын түзүлүшү жана иштеши адамдардын да, механикалык машиналардын да артыкчылыктарын айкалыштырат. Ал өндүрүштү механикалаштыруу жана автоматташтыруу үчүн адамдын оор эмгегин алмаштыра алат жана жеке коопсуздукту коргоо үчүн зыяндуу чөйрөдө иштей алат. Ошондуктан, ал машина жасоодо, электроникада, жеңил өнөр жайда жана атом энергетикасында кеңири колдонулат.
1.Common робот куралдары негизинен үч бөлүктөн турат: негизги орган, диск механизми жана башкаруу системасы
(I) Механикалык түзүлүш
1. Робот колдун фюзеляжы – көбүнчө бышык жана бышык металл материалдардан жасалган бүт аппараттын негизги таяныч бөлүгү. Ал жумуш учурунда робот колу тарабынан пайда болгон ар кандай күчтөргө жана моменттерге туруштук бере албастан, башка тетиктер үчүн туруктуу орнотуу абалын камсыз кылууга тийиш. Анын дизайны балансты, туруктуулукту жана жумушчу чөйрөгө ыңгайлашууну эске алуу керек. 2. Кол Роботтун колу ар кандай аракеттерге жетүү үчүн негизги бөлүгү болуп саналат. Ал бир катар бириктирүүчү штангалардан жана муундардан турат. Муундардын айлануусу жана туташтыргыч таякчалардын кыймылы аркылуу кол космосто көп даражалуу эркиндикке жетише алат. Муундар, адатта, колдун кыймылынын тактыгын жана ылдамдыгын камсыз кылуу үчүн жогорку тактыктагы кыймылдаткычтар, редукторлор же гидравликалык кыймылдаткычтар менен башкарылат. Ошол эле учурда, колдун материалы тез кыймыл жана оор нерселерди көтөрүү муктаждыктарын канааттандыруу үчүн жогорку күч жана жеңил салмактын өзгөчөлүктөрүнө ээ болушу керек. 3. Соңку эффектор Бул робот колунун жумуш объектисине түздөн-түз тийүүчү бөлүгү жана анын функциясы адамдын колундукуна окшош. Соңку эффекторлордун көптөгөн түрлөрү бар, жалпылары кармагычтар, соргучтар, чачкычтар ж.б. соргуч объектти соруп алуу үчүн терс басым принцибин колдонот жана жалпак бети бар объекттерге ылайыктуу; чачуучу курал чачуу, ширетүү жана башка операциялар үчүн колдонулушу мүмкүн.
(II) Айдоо системасы
1. Мотордун кыймылдаткычы Мотор роботтун колунда эң көп колдонулган айдоо ыкмаларынын бири. DC кыймылдаткычтары, AC кыймылдаткычтары жана тепкич моторлору роботтун колунун биргелешкен кыймылын айдоо үчүн колдонулушу мүмкүн. Мотор диски башкаруунун жогорку тактыгынын, тез жооп берүү ылдамдыгынын жана ылдамдыкты жөнгө салуу диапазонунда артыкчылыктарга ээ. Мотордун ылдамдыгын жана багытын көзөмөлдөө менен робот колунун кыймыл траекториясын так башкарууга болот. Ошол эле учурда, мотор, ошондой эле оор нерселерди көтөрүп жатканда робот колу муктаждыктарын канааттандыруу үчүн чыгаруу моментин жогорулатуу үчүн ар кандай редукторлор менен бирге колдонулушу мүмкүн. 2. Гидравликалык диск Гидравликалык диск чоң кубаттуулукту талап кылган кээ бир робот колдорунда кеңири колдонулат. Гидравликалык система гидравликалык цилиндрди же гидромоторду иштетүү үчүн гидравликалык насос аркылуу гидравликалык майга басым жасайт, ошону менен робот колунун кыймылын ишке ашырат. Гидравликалык диск жогорку кубаттуулуктун, тез жооп берүү ылдамдыгынын жана жогорку ишенимдүүлүктүн артыкчылыктарына ээ. Ал кээ бир оор робот куралдарына жана тез аракетти талап кылган учурларда ылайыктуу. Бирок, гидротехникалык системанын, ошондой эле агып кетүү, жогорку тейлөө наркы жана жумушчу чөйрө үчүн жогорку талаптардын кемчиликтери бар. 3. Пневматикалык кыймылдаткыч Пневматикалык кыймылдаткыч цилиндрлерди жана башка кыймылдаткычтарды иштетүү үчүн кубат булагы катары кысылган абаны колдонот. Пневматикалык диск жөнөкөй түзүлүштүн, арзан баанын жана жогорку ылдамдыктын артыкчылыктарына ээ. Бул күч жана тактык талап кылынбаган кээ бир учурларда ылайыктуу. Бирок, пневматикалык системанын күчү салыштырмалуу аз, башкаруу тактыгы да төмөн, ал кысылган аба булагы жана ага тиешелүү пневматикалык компоненттер менен жабдылышы керек.
(III) Башкаруу системасы
1. Контроллер Контроллер – роботтун колунун мээси, ар кандай көрсөтмөлөрдү кабыл алууга жана инструкцияга ылайык жетектөө системасынын жана механикалык түзүлүштүн аракеттерин башкарууга жооптуу. Контроллер адатта микропроцессорду, программалоочу логикалык контроллерди (PLC) же кыймылды башкаруу үчүн атайын чипти колдонот. Ал робот колунун абалын, ылдамдыгын, ылдамдануусун жана башка параметрлерин так көзөмөлдөөгө жетише алат, ошондой эле жабык цикл башкаруусуна жетүү үчүн ар кандай сенсорлор аркылуу берилген маалыматты иштете алат. Контроллер ар кандай жолдор менен программаланышы мүмкүн, анын ичинде графикалык программалоо, тексттик программалоо ж.б. 2. Сенсорлор Сенсор роботтун тышкы чөйрөнү жана өзүнүн абалын кабылдоосунун маанилүү бөлүгү болуп саналат. Позиция сенсору робот колунун кыймылынын тактыгын камсыз кылуу үчүн реалдуу убакыт режиминде робот колунун ар бир муунунун абалын көзөмөлдөй алат; күч сенсору объекттин тайып кетүүсүн же бузулушун алдын алуу үчүн объектти кармап жатканда роботтун колунун күчүн аныктай алат; визуалдык сенсор жумушчу объектти таанып, жайгашкан жерин аныктап, роботтун колунун интеллект деңгээлин жакшыртат. Мындан тышкары, робот колунун иштөө абалын жана экологиялык параметрлерин көзөмөлдөө үчүн колдонулган температура сенсорлору, басым датчиктер ж.б.
2.Робот колунун классификациясы жалпысынан структуралык формага, айдоо режимине жана колдонуу талаасына жараша классификацияланат
(I) Структуралык форма боюнча классификация
1. Декарттык координаттар робот колу Бул роботтун колу тик бурчтуу координаттар системасынын үч координат огу боюнча, тактап айтканда, X, Y жана Z октору боюнча жылат. Ал жөнөкөй түзүлүштүн, ыңгайлуу башкаруунун, позициялоонун жогорку тактыгынын ж.б. артыкчылыктарына ээ жана кээ бир жөнөкөй иштетүү, чогултуу жана кайра иштетүү тапшырмаларына ылайыктуу. Бирок, тик бурчтуу координат робот колунун жумушчу мейкиндиги салыштырмалуу аз жана ийкемдүүлүгү начар.
2. Цилиндрдик координат робот колу Цилиндрдик координат робот колунун колу айлануучу муун жана эки сызыктуу муундардан турат жана анын кыймыл мейкиндиги цилиндр түрүндө болот. Бул компакт түзүлүшү, чоң иш диапазону, ийкемдүү кыймыл, ж.б. артыкчылыктарга ээ жана кээ бир орто татаал милдеттерге ылайыктуу. Бирок, цилиндрдик координаттык робот колун жайгаштыруу тактыгы салыштырмалуу төмөн, ал эми башкаруу кыйынчылыгы салыштырмалуу жогору.
3. Сфералык координат робот колу Сфералык координат роботтун колу эки айлануучу муун жана бир сызыктуу муундан турат жана анын кыймыл мейкиндиги тоголок. Бул ийкемдүү кыймылдын, чоң жумушчу диапазонун жана татаал иш чөйрөсүнө көнүү жөндөмдүүлүгүнүн артыкчылыктарына ээ. Бул жогорку тактыкты жана жогорку ийкемдүүлүктү талап кылган кээ бир тапшырмалар үчүн ылайыктуу. Бирок, сфералык координат робот колунун структурасы татаал, башкаруу кыйынчылыгы чоң жана баасы да жогору.
4. Артикуляцияланган робот колу Адам колунун түзүлүшүн туурайт, бир нече айлануучу муундардан турат жана адамдын колуна окшош түрдүү кыймылдарды жасай алат. Бул ийкемдүү кыймылдын, чоң жумушчу диапазонун жана татаал иш чөйрөсүнө көнүү жөндөмдүүлүгүнүн артыкчылыктарына ээ. Учурда бул робот колдун эң көп колдонулган түрү.
Бирок, роботтук колдорду башкаруу кыйын жана жогорку программалоо жана мүчүлүштүктөрдү оңдоо технологиясын талап кылат.
(II) Айдоо режими боюнча классификация
1. Электр робот колдору Электрдик робот колдор кыймылдаткычтарды жетектөөчү түзүлүш катары колдонушат, алар башкаруунун жогорку тактыгы, тез жооп берүү ылдамдыгы жана аз ызы-чуу сыяктуу артыкчылыктарга ээ. Бул электрондук өндүрүш, медициналык жабдуулар жана башка тармактар сыяктуу тактык жана ылдамдык үчүн жогорку талаптары бар кээ бир учурларда ылайыктуу. 2. Гидравликалык робот куралдар Гидротехникалык роботтор жогорку күч, жогорку ишенимдүүлүк жана күчтүү ыңгайлашуу артыкчылыктары бар гидротехникалык диск түзүлүштөрдү колдонушат. Бул курулуш, тоо-кен казып алуу жана башка тармактар сыяктуу чоң кубаттуулукту талап кылган кээ бир оор роботтук куралдарга жана учурларда ылайыктуу. 3. Пневматикалык робот куралдары Пневматикалык робот куралдары жөнөкөй түзүлүшү, арзан баасы жана жогорку ылдамдыгы менен артыкчылыктарга ээ болгон пневматикалык кыймылдаткыч түзүлүштөрдү колдонушат. Бул таңгактоо, басып чыгаруу жана башка тармактар сыяктуу жогорку күчтү жана тактыкты талап кылбаган кээ бир учурларда ылайыктуу.
(III) Колдонуу талаасы боюнча классификация
1. Өнөр жай робот куралдары Өнөр жай робот куралдары, негизинен, унаа өндүрүшү, электрондук продукттарды өндүрүү жана механикалык иштетүү сыяктуу өнөр жай өндүрүшүнүн тармактарында колдонулат. Ал автоматташтырылган өндүрүштү ишке ашыра алат, өндүрүштүн натыйжалуулугун жана продукциянын сапатын жогорулата алат. 2. Кызмат робот колу Кызмат роботтук колу, негизинен, медициналык, коомдук тамактануу, үй кызматтары ж.б. сыяктуу тейлөө тармактарында колдонулат. Ал адамдарга ар кандай кызматтарды көрсөтө алат, мисалы, багуу, тамак жеткирүү, тазалоо ж.б.
Роботтук куралдар өнөр жай өндүрүшүнө алып келген өзгөрүүлөр операциялардын автоматташтырылгандыгы жана натыйжалуулугу гана эмес, ошондой эле заманбап башкаруу модели менен коштолгон өндүрүш ыкмаларын жана ишканалардын рыноктук атаандаштыкка жөндөмдүүлүгүн бир топ өзгөрттү. Роботтук куралдарды колдонуу ишканалар үчүн өнөр жай түзүмүн өзгөртүү жана жаңыртуу жана трансформациялоо үчүн жакшы мүмкүнчүлүк болуп саналат.
Посттун убактысы: 24-сентябрдан 2024-жылга чейин
