Машина тилинде тиркемелерди жазуудан келип чыккан бир катар көйгөйлөрдү чечүү үчүн адамдар адегенде эстеп калуу оңой болбогон машина көрсөтмөлөрүн алмаштыруу үчүн мнемотехниканы колдонууну ойлошкон. Компьютердик инструкцияларды көрсөтүү үчүн мнемотехниканы колдонгон бул тил символикалык тил деп аталат, аны ассемблер тили деп да аташат. Ассемблер тилинде символдор менен берилген ар бир монтаждоо инструкциясы бирден компьютердик машинанын инструкциясына туура келет; эстутумдун кыйынчылыгы абдан азаят, программа каталарын текшерүү жана өзгөртүү оңой гана эмес, инструкциялардын жана маалыматтардын сакталуучу орду компьютер тарабынан автоматтык түрдө бөлүнүшү мүмкүн. Ассемблер тилинде жазылган программалар баштапкы программалар деп аталат. Компьютерлер булак программаларын түздөн-түз тааный албайт жана иштете албайт. Алар компьютерлер түшүнө турган жана кандайдыр бир ыкма менен аткара турган машина тилине которулушу керек. Бул котормо ишин аткарган программа ассемблер деп аталат. Компьютердик программаларды жазуу үчүн ассемблер тилин колдонууда, программисттер дагы эле компьютер тутумунун аппараттык түзүмүн жакшы билиши керек, ошондуктан программалык дизайндын көз карашынан алганда, ал дагы эле натыйжасыз жана түйшүктүү. Бирок, так ассемблер тили компьютердик аппараттык системалар менен тыгыз байланышта болгондуктан, белгилүү бир учурларда, мисалы, системанын негизги программалары жана реалдуу убакыт режиминде башкаруу программалары, убакыттын жана мейкиндиктин жогорку натыйжалуулугун талап кылган учурда, ассемблер тили бүгүнкү күнгө чейин абдан эффективдүү программалоо куралы болуп саналат.
Азыркы учурда өнөр жай робот куралдары үчүн бирдиктүү классификация стандарты жок. Ар кандай классификациялар ар кандай талаптарга ылайык жүргүзүлүшү мүмкүн.
1. Айдоо режими боюнча классификация 1. Гидравликалык түрү Гидравликалык кыймылдаткычтан (ар кандай май цилиндрлери, май кыймылдаткычтары), сервоклапандардан, май насосторунан, май бактарынан ж. Ал, адатта, чоң кармап туруу жөндөмдүүлүгүнө ээ (жүздөгөн килограммга чейин) жана анын мүнөздөмөлөрү компакттуу түзүлүшү, жылмакай кыймылы, соккуга туруштук берүүсү, титирөөгө туруктуулугу жана жарылууга жакшы туруштук берүүсү, бирок гидравликалык компоненттер жогорку өндүрүштүк тактыкты жана мөөр басууну талап кылат, антпесе мунайдын агып чыгышы айлана-чөйрөнү булгайт.
2. Пневматикалык түрү Анын айдоо системасы адатта цилиндрлерден, аба клапандарынан, газ бактарынан жана аба компрессорлорунан турат. Анын мүнөздөмөлөрү ыңгайлуу аба булагы, тез аракет, жөнөкөй түзүмү, арзан баада жана ыңгайлуу тейлөө. Бирок, ылдамдыкты көзөмөлдөө кыйын, жана аба басымы өтө жогору болушу мүмкүн эмес, ошондуктан кармап жөндөмдүүлүгү төмөн.
3. Электрдик типтеги электр кыймылдаткычы Азыркы учурда механикалык курал үчүн эң көп колдонулган айдоо ыкмасы. Анын мүнөздөмөлөрү ыңгайлуу энергия менен камсыз кылуу, тез жооп берүү, чоң кыймылдаткыч күч (биргелешкен типтеги салмагы 400 килограммга жетти), ыңгайлуу сигналды аныктоо, берүү жана иштетүү, ошондой эле ийкемдүү башкаруунун ар кандай схемаларын кабыл алууга болот. Айдоочу мотор көбүнчө тепкич моторун, DC servo моторун жана AC servo моторун кабыл алат (AC servo мотору азыркы учурда негизги айдоо формасы). Кыймылдаткычтын ылдамдыгы жогору болгондуктан, адатта, редукциялоочу механизм (мисалы, гармоникалык жетек, RV циклоиддик тешик, редуктор, спираль кыймылы жана көп өзөктүү механизм ж. б.) колдонулат. Азыркы учурда кээ бир роботтук колдор механизмди жөнөкөйлөштүрүү жана башкаруунун тактыгын жакшыртууга мүмкүн болгон түз башкаруу (DD) үчүн кыскартуу механизмдери жок жогорку моменттүү, аз ылдамдыктагы моторлорду колдоно баштады.
Посттун убактысы: 24-сентябрдан 2024-жылга чейин
