Өнөр жай роботторуавтомобиль өндүрүшүндө, электр приборлорунда жана тамак-аш сыяктуу өнөр жай өндүрүшүндө кеңири колдонулат. Алар кайталануучу машина стилиндеги манипуляция иштерин алмаштыра алат жана ар кандай функцияларды аткаруу үчүн өзүнүн күчүнө жана башкаруу мүмкүнчүлүктөрүнө таянган машинанын бир түрү болуп саналат. Ал адамдын буйругун кабыл алат жана ошондой эле алдын ала түзүлгөн программаларга ылайык иштей алат. Эми өнөр жай роботторунун негизги компоненттери жөнүндө сүйлөшөлү.
1.Негизги орган
Негизги корпус - бул машинанын базасы жана кыймылдаткычы, анын ичинде үстүңкү кол, төмөнкү кол, билек жана кол, көп даражадагы эркиндиктүү механикалык системаны түзөт. Кээ бир роботтордун басуу механизмдери да бар. Өнөр жай роботторунун эркиндик даражасы 6 же андан көп, ал эми билек жалпысынан 1ден 3кө чейин эркиндикке ээ.
Өнөр жай роботторунун кыймылдаткыч системасы энергия булагы боюнча үч категорияга бөлүнөт: гидравликалык, пневматикалык жана электрдик. Муктаждыктарга ылайык, диск системаларынын бул үч түрү да айкалыштырылып, кошулушу мүмкүн. Же ал кыйыр түрдө синхрондук курлар, тиштүү поезддер жана тиштүү механизмдер сыяктуу механикалык берүү механизмдери менен башкарылышы мүмкүн. Айдоочу тутумда күч түзмөгү жана кыймылдаткыч тиешелүү аракеттерди жасоо үчүн өткөрүү механизми бар. Бул үч негизги диск системасы өз өзгөчөлүктөрүнө ээ. Негизги агым - электр кыймылдаткыч системасы.
Төмөн инерцияны, жогорку моменттеги AC жана DC серво кыймылдаткычтарын жана аларды колдоочу серво драйверлерди (AC инверторлору, туруктуу токтун импульстун кеңдик модуляторлору) кеңири жайылтууга байланыштуу. Системанын бул түрү энергиянын конверсиясын талап кылбайт, колдонууга оңой жана башкарууга сезимтал. Көпчүлүк моторлор артына так берүү механизми менен орнотулушу керек: редуктор. Анын тиштери кыймылдаткычтын тескери айланууларынын санын керектүү тескери айлануулардын санына чейин азайтуу үчүн тиштүү механизмдин ылдамдыгын өзгөрткүчтү колдонот жана чоңураак момент түзүлүшүн алат, ошону менен ылдамдыкты азайтат жана моментин жогорулатат. Жүк чоң болгондо, сервомотордун күчүн сокур түрдө жогорулатуу үнөмдүү эмес. Чыгуу моментин редуктор тиешелүү ылдамдык диапазонунда жакшыртса болот. Серво кыймылдаткыч төмөнкү жыштыктагы иштөөдө жылуулукка жана төмөнкү жыштыктагы титирөөгө жакын. Узак мөөнөттүү жана кайталанма иш анын так жана ишенимдүү иштешин камсыз кылууга шарт түзбөйт. Так төмөндөтүүчү мотордун болушу серво мотордун тиешелүү ылдамдыкта иштөөсүнө, машинанын корпусунун катуулугун бекемдөөгө жана чоң момент чыгарууга мүмкүндүк берет. Азыр эки негизги редуктор бар: гармоникалык редуктор жана RV редуктор
Роботту башкаруу системасы роботтун мээси жана роботтун функциясын жана иштешин аныктоочу негизги фактор. Башкаруу системасы киргизүү программасына ылайык жетектөө системасына жана кыймылдаткычка командалык сигналдарды жөнөтөт жана аны башкарат. Өнөр жай роботторун башкаруу технологиясынын негизги милдети иш мейкиндигинде өндүрүштүк роботтордун иш-аракеттеринин диапазонун, позаларын жана траекторияларын жана иш-аракеттеринин убактысын көзөмөлдөө болуп саналат. Ал жөнөкөй программалоонун, программалык менюнун иштөөсүнүн, адам менен компьютердин өз ара аракеттешүүсүнүн достук интерфейсинин, онлайн операциянын тездиктеринин жана ыңгайлуу колдонуунун өзгөчөлүктөрүнө ээ.
Контроллер системасы роботтун өзөгүн түзөт жана чет элдик компаниялар кытайлык эксперименттерге тыкыр жабык. Акыркы жылдарда микроэлектроника технологиясынын өнүгүшү менен микропроцессорлордун өндүрүмдүүлүгү жогору жана жогору болуп, баасы арзандап, арзандады. Азыр базарда 1-2 АКШ долларын түзгөн 32 биттик микропроцессорлор бар. Эффективдүү микропроцессорлор робот-контроллерлерди өнүктүрүүнүн жаңы мүмкүнчүлүктөрүн алып келди, бул аз чыгымдуу, жогорку өндүрүмдүүлүктөгү робот-контроллерлерди иштеп чыгууга мүмкүндүк берди. Системанын жетиштүү эсептөө жана сактоо мүмкүнчүлүктөрүнө ээ болушу үчүн, робот контроллерлору азыр негизинен күчтүү ARM серияларынан, DSP серияларынан, POWERPC серияларынан, Intel серияларынан жана башка чиптерден турат.
Учурдагы жалпы максаттагы чиптин функциялары жана функциялары кээ бир робот системаларынын баасы, функциясы, интеграциясы жана интерфейси боюнча талаптарына толук жооп бере албагандыктан, робот системасы SoC (System on Chip) технологиясына муктаж. Белгилүү бир процессорду талап кылынган интерфейс менен интеграциялоо системанын перифериялык схемаларынын дизайнын жөнөкөйлөштүрөт, системанын көлөмүн азайтат жана чыгымдарды азайтат. Мисалы, Actel толук SoC тутумун түзүү үчүн NEOS же ARM7 процессорунун өзөгүн FPGA продуктуларына бириктирет. Робот-технологиялык контроллерлор боюнча, анын изилдөөлөрү негизинен Кошмо Штаттарда жана Японияда топтолгон жана АКШда DELTATAU жана Японияда TOMORI Co., Ltd. сыяктуу жетилген продуктылар бар. Анын кыймыл контроллери DSP технологиясына негизделген жана ачык PC негизинде түзүмүн кабыл алат.
4. Акыркы эффектор
Акыркы эффектор - манипулятордун акыркы муунуна туташтырылган компонент. Ал жалпысынан объектилерди кармоо, башка механизмдер менен байланышуу жана талап кылынган иштерди аткаруу үчүн колдонулат. Робот өндүрүүчүлөр көбүнчө акыркы эффекторлорду иштеп чыгышпайт же сатпайт. Көпчүлүк учурларда, алар бир гана жөнөкөй кармагычты камсыз кылат. Адатта акыркы эффектор роботтун 6 окунун фланецине орнотулат, мисалы, ширетүү, сырдоо, желимдөө жана тетиктерди жүктөө жана түшүрүү сыяктуу чөйрөдө тапшырмаларды аткаруу үчүн, роботтордун аткаруусун талап кылган тапшырмалар.
Посттун убактысы: 2024-жылдын 18-июлуна чейин
