Бир нече жалпыөнөр жай роботмүчүлүштүктөр деталдуу талданат жана диагностикаланат жана ар бир ката үчүн тиешелүү чечимдерди тейлөө кызматкерлерине жана инженерлерге бул мүчүлүштүктөрдү натыйжалуу жана коопсуз чечүү үчүн ар тараптуу жана практикалык жол көрсөтүүгө багытталган.
1-БӨЛҮМ Киришүү
Өнөр жай роботторузаманбап өндүрүштө маанилүү ролду ойнойт. Алар өндүрүштүн эффективдүүлүгүн гана жогорулатпастан, өндүрүш процесстеринин башкарылуусун жана тактыгын да жакшыртат. Бирок, бул татаал түзүлүштөрдү өнөр жайда кеңири колдонуу менен байланышкан кемчиликтер жана тейлөө көйгөйлөрү барган сайын көрүнүктүү болуп калды. Бир нече типтүү өнөр жай робот ката мисалдарын талдоо менен, биз ар тараптуу чечүүгө жана бул тармактагы жалпы көйгөйлөрдү түшүнө алабыз. Төмөнкү ката мисалын талдоо негизинен төмөнкү негизги маселелерди камтыйт: аппараттык камсыздоо жана маалыматтардын ишенимдүүлүгү маселелери, иштөөдөгү роботтордун адаттан тыш иштеши, кыймылдаткычтардын жана диск компоненттеринин туруктуулугу, системаны инициализациялоонун жана конфигурациялоонун тактыгы, ошондой эле роботтордун ар кандай иш чөйрөлөрүндө иштеши. Кээ бир типтүү ката учурларын деталдуу талдоо жана кайра иштетүү аркылуу иштеп жаткан техникалык тейлөө роботторунун ар кандай түрлөрүн өндүрүүчүлөр жана тиешелүү кызматкерлер үчүн жабдуулардын иш жүзүндөгү кызмат мөөнөтүн жана коопсуздугун жакшыртууга жардам берүү үчүн чечимдер берилет. Ошол эле учурда, ката жана анын себеби ар тараптан аныкталат, бул негизинен башка ушул сыяктуу ката учурлары үчүн пайдалуу шилтемелерди топтойт. Азыркы өнөр жай робот тармагындабы же келечектеги акылдуу өндүрүш тармагындабы, дени сак өнүгүүсү менен, каталарды сегменттөө жана булактарды издөө жана ишенимдүү иштетүү жаңы технологияларды инкубациялоодо жана акылдуу өндүрүштү окутууда эң маанилүү пункттар болуп саналат.
2-БӨЛҮМ Мүчүлүштүктөрдүн мисалдары
2.1 Ашыкча ылдамдык сигналы Чыныгы өндүрүш процессинде өнөр жай роботунда ашыкча ылдамдык сигналы болгон, бул өндүрүшкө олуттуу таасирин тийгизген. Кемчиликти деталдуу талдоодон кийин маселе чечилди. Төмөндө анын катасын аныктоо жана иштетүү процессине киришүү болуп саналат. Робот ашыкча ылдамдык сигналын автоматтык түрдө чыгарып, тапшырманы аткаруу учурунда өчүрүлөт. Ашыкча ылдамдык сигнализациясы программалык камсыздоонун параметрин тууралоодон, башкаруу тутумунан жана сенсордон келип чыгышы мүмкүн.
1) Программанын конфигурациясы жана системанын диагностикасы. Башкаруу системасына кирип, ылдамдык менен ылдамдануу параметрлерин текшериңиз. Мүмкүн болгон аппараттык же программалык каталарды диагностикалоо үчүн системанын өзүн өзү сыноо программасын иштетиңиз. Системанын иштешинин эффективдүүлүгү жана ылдамдатуу параметрлери коюлган жана өлчөнгөн, эч кандай нормадан бузулуулар болгон эмес.
2) Сенсорду текшерүү жана калибрлөө. Роботко орнотулган ылдамдык жана позиция сенсорлорун текшериңиз. Сенсорлорду калибрлөө үчүн стандарттуу куралдарды колдонуңуз. Ашыкча ылдамдык эскертүүсү дагы эле пайда болуп жатабы же жокпу байкоо үчүн тапшырманы кайра иштетиңиз. Натыйжа: Ылдамдык сенсору бир аз окуу катасын көрсөттү. Кайра калибрлөөдөн кийин, көйгөй дагы эле бар.
3) Сенсорду алмаштыруу жана комплекстүү сыноо. Жаңы ылдамдык сенсорун алмаштырыңыз. Сенсорду алмаштыргандан кийин, системанын өзүн өзү текшерүүнү жана параметрди калибрлөөдөн өткөрүңүз. Роботтун кадимки абалына кайтып келгенин текшерүү үчүн бир нече түрдүү тапшырмаларды аткарыңыз. Натыйжа: Жаңы ылдамдык сенсору орнотулуп, калибрленгенден кийин, ашыкча ылдамдык эскертүүсү кайра пайда болгон жок.
4) Корутунду жана чечим. Бир нече ката диагностикасынын ыкмаларын бириктирип, бул өнөр жай роботунун ашыкча ылдамдык феноменинин негизги себеби - ылдамдык сенсорунун бузулушу, ошондуктан жаңы ылдамдык сенсорун алмаштыруу жана тууралоо зарыл.
2.2 Нормалдуу ызы-чуу Роботто иштөө учурунда анормалдуу ызы-чуу бузулуп, заводдун цехинде өндүрүштүн натыйжалуулугун төмөндөтөт.
1) Алдын ала текшерүү. Алдын ала чечим механикалык эскирүү же майлоонун жоктугу болушу мүмкүн. Роботту токтотуп, механикалык бөлүктөрүн (мисалы, муундар, тиштүү механизмдер жана подшипниктер) деталдуу текшерүүдөн өткөрүңүз. Робот колун кол менен кыймылдатып, эскирүүнү же сүрүлүүнү сезиңиз. Натыйжа: Бардык муундар жана тиштүү механизмдер нормалдуу жана майлоо жетиштүү. Ошондуктан бул мүмкүнчүлүк жокко эсе.
2) Андан ары текшерүү: тышкы кийлигишүү же сыныктар. Тышкы объекттер же таштандылар бар же жок экенин билүү үчүн роботтун айланасын жана кыймыл жолун кылдат текшериңиз. Роботтун бардык бөлүктөрүн тазалап, тазалаңыз. Текшерүү жана тазалоодон кийин булактын эч кандай далили табылган жок жана экзогендик факторлор жокко чыгарылды.
3) Кайра текшерүү: бирдей эмес жүк же ашыкча жүк. Робот колунун жана куралдарынын жүктөө орнотууларын текшериңиз. Чыныгы жүктү роботтун спецификациясында сунушталган жүк менен салыштырыңыз. Анормалдуу үндөрдүн бар-жогуна байкоо жүргүзүү үчүн бир нече жүктөө сыноо программаларын иштетиңиз. Натыйжалар: Жүктөлгөн тестирлөө программасынын жүрүшүндө анормалдуу үн, өзгөчө, жогорку жүктөмдө, олуттуу түрдө күчөгөн.
4) Корутунду жана чечим. Сайттагы деталдуу тесттер жана анализдер аркылуу автор роботтун анормалдуу үнүнүн негизги себеби бир калыпта эмес же ашыкча жүктөм деп эсептейт. Чечим: Жүктүн бирдей бөлүштүрүлүшүн камсыздоо үчүн жумуш тапшырмаларын кайра конфигурациялаңыз. Чыныгы жүктөмгө ыңгайлашуу үчүн бул роботтун колу жана куралынын параметр орнотууларын тууралаңыз. Көйгөйдүн чечилгенин ырастоо үчүн системаны кайра сынап көрүңүз. Жогорудагы техникалык каражаттар роботтун анормалдуу үнүн чыгаруу маселесин чечип, жабдууларды өндүрүшкө нормалдуу түрдө киргизүүгө болот.
2.3 Мотордун жогорку температурасы сигнализациясы Сыноо учурунда робот сигнал берет. Сигналдын себеби мотор өтө ысып кеткен. Бул абал потенциалдуу ката абалы жана роботтун коопсуз иштешине жана колдонулушуна таасирин тийгизиши мүмкүн.
1) Алдын ала текшерүү: робот моторун муздатуу системасы. Көйгөй мотордун температурасы өтө жогору экенин эске алып, мотордун муздатуу системасын текшерүүгө көңүл бурдук. Иштөө кадамдары: Роботту токтотуңуз, мотордун муздаткыч желдеткичинин нормалдуу иштеп жатканын текшериңиз жана муздатуу каналы бөгөлүп калганын текшериңиз. Натыйжа: Мотордун муздаткыч желдеткичи жана муздатуу каналы нормалдуу жана муздатуу системасынын көйгөйү жокко чыгарылат.
2) Андан ары мотор корпусун жана айдоочуну текшерүү. Мотор же анын айдоочусу менен көйгөйлөр да жогорку температуранын себеби болушу мүмкүн. Иштөө кадамдары: Мотордун туташтыргыч зымы бузулганын же бош экенин текшериңиз, мотордун бетинин температурасын аныктаңыз жана мотордун айдоочусу чыгарган ток жана чыңалуу толкун формаларын текшерүү үчүн осциллографты колдонуңуз. Натыйжа: Мотор айдоочусунун учурдагы толкун формасы туруксуз экендиги аныкталды.
3) Корутунду жана чечим. Бир катар диагностикалык кадамдардан кийин робот моторунун жогорку температурасынын себебин аныктадык. Чечим: Туруксуз мотор драйверин алмаштырыңыз же оңдоңуз. Алмаштыргандан же оңдогондон кийин, көйгөйдүн чечилгендигин ырастоо үчүн системаны кайра сынап көрүңүз. Алмаштыруу жана тестирлөөдөн кийин робот кадимки режимде иштей баштады жана мотордун ашыкча температурасынын сигнализациясы жок.
2.4 Инициализация ката көйгөйүн аныктоо сигналы Өнөр жай роботу кайра иштетилип, инициализацияланганда, бир нече сигнал бузулуулар пайда болот жана катанын себебин табуу үчүн ката диагностикасы талап кылынат.
1) Тышкы коопсуздук сигналын текшериңиз. Башында бул анормалдуу тышкы коопсуздук сигналына байланыштуу деп шектелүүдө. Роботтун тышкы коопсуздук чынжырында көйгөй бар же жок экенин аныктоо үчүн "ишке киргизүү" режимине кириңиз. Робот "күйгүзүү" режиминде иштеп жатат, бирок оператор дагы эле коопсуздук сигналын жоготуу көйгөйүн жок кылуу менен эскертүү жарыгын өчүрө албайт.
2) Программалык камсыздоону жана драйверди текшерүү. Роботтун башкаруу программасы жаңыртылганын же файлдардын жоктугун текшериңиз. Бардык драйверлерди, анын ичинде мотор жана сенсор драйверлерин текшериңиз. Программалык камсыздоо жана драйверлер баары жаңыртылган жана жок файлдар жок экени аныкталды, андыктан бул көйгөй эмес экени аныкталды.
3) Күнөө роботтун өзүнүн башкаруу системасынан келип чыкканын аныктаңыз. Окутуу кулонунун негизги менюсунда Ишке киргизүү → Сатуудан кийинки тейлөө → Ишке киргизүү режимин тандаңыз. Ойготкуч маалыматын кайра текшериңиз. Роботтун күчүн күйгүзүңүз. Функция нормалдуу абалга келбегендиктен, роботтун өзүндө ката бар экенин аныктоого болот.
4) Кабелди жана туташтыргычты текшерүү. Роботко туташкан бардык кабелдерди жана туташтыргычтарды текшериңиз. Эч кандай бузулуу же боштук жок экенин текшериңиз. Бардык кабелдер жана туташтыргычтар бүтүн, жана ката бул жерде эмес.
5) CCU тактасын текшериңиз. Ойготкучка ылайык, CCU тактасынан SYS-X48 интерфейсин табыңыз. CCU тактасынын статус жарыгын байкаңыз. CCU тактасынын статус жарыгы анормалдуу түрдө күйүп жатканы аныкталып, CCU тактасы бузулганы аныкталган. 6) Корутунду жана чечим. Жогорудагы 5 кадамдан кийин маселе КБК тактасында экени аныкталган. Чечим бузулган CCU тактасын алмаштыруу болду. CCU тактасы алмаштырылгандан кийин, бул робот системасы кадимкидей колдонулушу мүмкүн, жана баштапкы ката сигнализациясы көтөрүлдү.
2.5 Революция эсептегичтин маалыматтарын жоготуу Түзмөк күйгүзүлгөндөн кийин, робот оператору "SMB сериялык порт өлчөө тактасынын резервдик батареясы жоголду, роботтун революциясын эсептегичтин маалыматтары жоголду" дегенди көрсөтүп, үйрөтүү кулонду колдоно алган жок. Иштөө каталары же адамдын кийлигишүүсү сыяктуу адам факторлору, адатта, татаал системанын бузулушунун жалпы себептери болуп саналат.
1) Күнөөнү талдоодон мурун байланыш. Робот системасы жакында оңдолдубу, башка тейлөө кызматкерлери же операторлор алмаштырылдыбы, анормалдуу операциялар жана мүчүлүштүктөрдү оңдоо иштери аткарылдыбы деп сураңыз.
2) Кадимки иштөө режимине туура келбеген аракеттерди табуу үчүн системанын иштөө жазууларын жана журналдарын текшериңиз. Ачык иштөө каталары же адамдын кийлигишүүсү табылган жок.
3) Электрондук тактанын же аппараттык камсыздоонун бузулушу. Себептин анализи: Ал "SMB сериялык порт өлчөө тактасын" камтыгандыктан, бул көбүнчө аппараттык схемага түздөн-түз байланыштуу. Электр менен камсыздоону өчүрүп, бардык коопсуздук процедураларын аткарыңыз. Робот башкаруу кабинетин ачып, SMB сериялык порт өлчөө тактасын жана башка тиешелүү схемаларды текшериңиз. Чынжыр туташуусун жана бүтүндүгүн текшерүү үчүн сыноо куралын колдонуңуз. Күйүү, сынуу же башка аномалиялар сыяктуу ачык физикалык зыянды текшериңиз. Толук текшерүүдөн кийин, схема жана ага тиешелүү аппараттык жабдыктар кадимкидей көрүнөт, эч кандай физикалык бузулуулар же туташуу көйгөйлөрү жок. Электрондук тактанын же аппараттык камсыздоонун бузулуу ыктымалдыгы аз.
4) Камдык батарея көйгөйү. Жогорудагы эки аспект нормалдуу көрүнгөндүктөн, башка мүмкүнчүлүктөрдү карап көрүңүз. Окутуу кулонунда "батареянын резервдик батареясы жоголгондугу" ачык айтылган, бул кийинки көңүл бурууга айланат. Башкаруу шкафында же роботто резервдик батареянын белгилүү бир ордун табыңыз. Батареянын чыңалуусун текшериңиз. Батарея интерфейси жана байланышы бузулбаганын текшериңиз. Батареянын резервдик чыңалуусу кадимки деңгээлден бир топ төмөн экени, калган күч дээрлик жок экени аныкталды. Мүчүлүштүк, кыязы, резервдик батареянын иштебей калышынан улам келип чыккан.
5) Чечим. Баштапкы батарейка сыяктуу эле үлгүдөгү жана спецификациядагы жаңы батареяны сатып алыңыз жана аны өндүрүүчүнүн көрсөтмөлөрүнө ылайык алмаштырыңыз. Батареяны алмаштыргандан кийин, жоголгон же бузулган маалыматтарды калыбына келтирүү үчүн өндүрүүчүнүн көрсөтмөлөрүнө ылайык системаны инициализациялоону жана калибрлөөдөн өткөрүңүз. Батареяны алмаштырып, инициализациялагандан кийин, көйгөй чечилгендигине ынануу үчүн системаны комплекстүү текшерүүдөн өткөрүңүз.
6) Толук талдоо жана текшерүүдөн кийин, алгач шектүү операциялык каталар жана схемалык тактадагы же аппараттык камсыздоонун бузулуулары жокко чыгарылып, акырында көйгөй резервдик батареянын иштебей калганынан улам келип чыкканы аныкталган. Камдык батареяны алмаштыруу жана системаны кайра баштоо жана калибрлөө менен робот кадимкидей иштей баштады.
3-БӨЛҮМ Күнүмдүк тейлөө боюнча сунуштар
Күнүмдүк тейлөө өнөр жай роботторунун туруктуу иштешин камсыз кылуунун ачкычы болуп саналат жана төмөнкү пункттарга жетишүү керек. (1) Үзгүлтүксүз тазалоо жана майлоо Өнөр жай роботунун негизги тетиктерин дайыма текшерип туруңуз, чаңды жана бөтөн заттарды тазалаңыз жана тетиктердин нормалдуу иштешин камсыз кылуу үчүн майлаңыз.
(2) Сенсорду калибрлөө. Так кыймылды жана иштөөнү камсыз кылуу үчүн роботтун сенсорлорун так алуу жана кайтарым байланыш маалыматтарын дайыма калибрлөө.
(3) Бекитүүчү болтторду жана туташтыргычтарды текшериңиз. Роботтун болттору жана туташтыргычтары бош экенин текшериңиз жана механикалык титирөөдөн жана туруксуздуктан сактануу үчүн аларды өз убагында тартыңыз.
(4) Кабелди текшерүү Сигналдын жана электр энергиясын берүүнүн туруктуулугун камсыз кылуу үчүн кабелдин эскирүүсүн, жаракаларын же ажыратылышын дайыма текшерип туруңуз.
(5) Запастык бөлүктөр инвентаризациясы Иштеп калуу убактысын кыскартуу үчүн авариялык кырдаалда бузулган тетиктерди өз убагында алмаштыруу үчүн негизги запастык бөлүктөрдүн белгилүү санын сактаңыз.
4-БӨЛҮМ Корутунду
Мүчүлүштүктөрдү аныктоо жана табуу үчүн өнөр жай роботторунун жалпы каталары аппараттык каталар, программалык каталар жана роботтордун жалпы ката түрлөрүнө бөлүнөт. Өнөр жай роботунун ар бир бөлүгүнүн жалпы мүчүлүштүктөрү жана чечүү жолдору жана сактык чаралары жалпыланган. Классификациянын деталдуу корутундусу аркылуу биз азыркы кездеги өнөр жай роботторунун эң кеңири тараган ката түрлөрүн жакшыраак түшүнө алабыз, ошентип, ката пайда болгондо, катанын себебин тез диагностикалап, таап, аны жакшыраак тейлей алабыз. Өнөр жайды автоматташтыруу жана интеллектке карай өнүктүрүү менен өнөр жай роботтору барган сайын маанилүү болуп калат. Үйрөнүү жана жыйынтыктоо өзгөрүп жаткан чөйрөгө көнүү үчүн көйгөйдү чечүү жөндөмдүүлүгүн жана ылдамдыгын үзгүлтүксүз жогорулатуу үчүн абдан маанилүү. Бул макала өнөр жай роботтору тармагындагы тиешелүү практиктер үчүн белгилүү бир маалымдама мааниге ээ болот деп ишенем, ошондуктан өнөр жай роботторун өнүктүрүүгө көмөктөшүү жана өндүрүш тармагын жакшыраак тейлөө.
Посттун убактысы: 29-ноябрь, 2024-жыл
