1. Өнөр жай роботторунун келип чыгышы Өнөр жай роботторун ойлоп табуу 1954-жылы Джордж Девол программалоочу тетиктерди конвертациялоо боюнча патент алуу үчүн кайрылган. Жозеф Энгельбергер менен өнөктөштүктөн кийин дүйнөдөгү биринчи роботтук компания Unimation түзүлүп, биринчи робот 1961-жылы General Motors өндүрүш линиясында, негизинен, куюучу машинанын тетиктерин чыгаруу үчүн колдонулган. Гидравликалык кубаттуу универсалдуу манипуляторлордун көпчүлүгү (Unimates) кийинки жылдары сатылып, дене бөлүктөрүн манипуляциялоо жана так ширетүү үчүн колдонулган. Эки тиркеме тең ийгиликтүү болду, бул роботтор ишенимдүү иштеп, стандартташтырылган сапатка кепилдик бере аларын көрсөтүп турат. Көп өтпөй, көптөгөн башка компаниялар өнөр жай роботторун иштеп чыга башташты. Инновацияга негизделген өнөр жай пайда болду. Бирок бул тармак чындап кирешелүү болуп калышы үчүн көп жылдар талап кылынды.
2. Стэнфорд колу: Робототехникадагы чоң жетишкендик, 1969-жылы Виктор Шейнман тарабынан илимий долбоордун прототиби катары иштелип чыккан. Ал машина куруу бөлүмүндө инженердик студент болгон жана Стэнфорддун жасалма интеллект лабораториясында иштеген. "Stanford Arm" 6 даражадагы эркиндикке ээ, ал эми толугу менен электрлештирилген манипулятор PDP-6 деп аталган стандарттык компьютер, санариптик түзүлүш менен башкарылат. Бул антропоморфтук эмес кинематикалык түзүлүштүн призмасы жана беш айлануучу муундары бар, бул роботтун кинематикалык теңдемелерин чечүүнү жеңилдетет, ошону менен эсептөө күчүн тездетет. Диск модулу туруктуу ток кыймылдаткычынан, гармоникалык дисктен жана штурман редуктордон, потенциометрден жана позицияны жана ылдамдыкты кайтаруу үчүн тахометрден турат. Кийинки роботтун дизайны Шейнмандын идеяларынан терең таасир эткен.
3. Толугу менен электрлештирилген өнөр жай роботунун төрөлүшү 1973-жылы ASEA (азыркы ABB) дүйнөдөгү биринчи микрокомпьютер аркылуу башкарылуучу, толук электрлештирилген IRB-6 өнөр жай роботун ишке киргизген. Бул жаа ширетүүчү жана кайра иштетүү үчүн зарыл шарт болуп саналат үзгүлтүксүз жол кыймылын аткара алат. Бул дизайн абдан бышык экени далилденгени жана роботтун 20 жылга чейин кызмат кылуу мөөнөтү бар экени маалымдалды. 1970-жылдары роботтор тездик менен автомобиль өнөр жайына жайылган, негизинен ширетүү жана жүктөө жана түшүрүү үчүн.
4. SCARA роботторунун революциялык дизайны 1978-жылы Япониянын Яманаши университетинде Хироши Макино тарабынан тандалып алынган монтаждоо роботу (SCARA) иштелип чыккан. Бул төрт огу арзан дизайн кичинекей тетиктерди чогултуунун муктаждыктарына эң сонун ылайыкташтырылган, анткени кинематикалык түзүлүш колдун тез жана шайкеш кыймылдарына мүмкүндүк берген. SCARA роботторуна негизделген ийкемдүү монтаждоо системалары жакшы продукт дизайн шайкештиги менен дүйнө жүзү боюнча жогорку көлөмдөгү электрондук жана керектөө буюмдарын өнүктүрүүгө чоң өбөлгө түздү.
5. Жеңил жана параллелдүү роботторду иштеп чыгуу Роботтун ылдамдыгы жана массасынын талаптары жаңы кинематикалык жана трансмиссиялык конструкцияларга алып келди. Алгачкы күндөрдөн баштап роботтун түзүлүшүнүн массасын жана инерциясын азайтуу изилдөөнүн негизги максаты болгон. Адамдын колуна 1:1 салмак катышы эң акыркы эталон деп эсептелген. 2006-жылы бул максатка KUKA компаниясынын жеңил салмактагы роботу жеткен. Бул өнүккөн күч башкаруу мүмкүнчүлүктөрү менен компакт жети даражадагы эркиндик робот колу болуп саналат. Жеңил салмак жана катуу түзүлүш максатына жетүүнүн дагы бир жолу 1980-жылдардан бери изилденип, изденип келе жатат, атап айтканда, параллелдүү станокторду иштеп чыгуу. Бул машиналар акыркы эффекторлорун машинанын базалык модулуна 3-6 параллелдүү кашаа аркылуу туташтырат. Бул параллелдүү деп аталган роботтор жогорку ылдамдыкта (мисалы, кармоо үчүн), жогорку тактыкта (мисалы, кайра иштетүү үчүн) же жогорку жүктөрдү көтөрүү үчүн абдан ылайыктуу. Бирок, алардын иштөө мейкиндиги окшош сериялык же ачык цикл роботторуна караганда кичине.
6. Декарттык роботтор жана эки колдуу роботтор Азыркы учурда декарттык роботтор дагы эле кеңири иштөө чөйрөсүн талап кылган колдонмолорго эң ылайыктуу. Үч өлчөмдүү ортогоналдык котормо окторун колдонуу менен салттуу дизайндан тышкары, Гудель 1998-жылы тиштүү баррель рамкасынын түзүлүшүн сунуштаган. Бул концепция бир же бир нече роботтун колдорун жабык өткөрүп берүү системасында көзөмөлдөөгө жана айлантууга мүмкүндүк берет. Ушундай жол менен роботтун иш мейкиндигин жогорку ылдамдыкта жана тактык менен жакшыртууга болот. Бул логистика жана машина өндүрүшүндө өзгөчө баалуу болушу мүмкүн. Эки колдун назик иштеши татаал монтаждоо тапшырмалары, бир эле убакта иштетүү жана чоң объекттерди жүктөө үчүн абдан маанилүү. Биринчи коммерциялык синхрондуу эки колдуу роботту 2005-жылы Мотоман киргизген. Адам колунун жетүүсүн жана эптүүлүгүн туураган эки колдуу робот катары аны жумушчулар мурда иштеген мейкиндикке жайгаштырууга болот. Ошондуктан, капиталдык чыгымдарды кыскартууга болот. Анын 13 кыймыл огу бар: ар бир колдо 6дан, ошондой эле негизги айлануу үчүн бир огу.
7. Мобилдик роботтор (AGVs) жана ийкемдүү өндүрүш системалары Ошол эле учурда өнөр жай робототехникасы автоматтык башкарылуучу унаалар (AGVs) пайда болгон. Бул мобилдик роботтор жумуш мейкиндигинде кыймылдай алат же жабдууларды чекиттен чекитке жүктөө үчүн колдонулушу мүмкүн. Автоматташтырылган ийкемдүү өндүрүш тутумдарынын (FMS) концепциясында AGVs жолдун ийкемдүүлүгүнүн маанилүү бөлүгү болуп калды. Башында AGVs кыймыл багыттоо үчүн алдын ала даярдалган платформаларга, мисалы, камтылган зымдарга же магниттерге таянышкан. Ошол эле учурда, эркин навигацияланган AGVs ири өндүрүштө жана логистикада колдонулат. Адатта, алардын навигациясы лазердик сканерлердин негизинде түзүлөт, алар автономдуу жайгаштыруу жана тоскоолдуктардан качуу үчүн учурдагы реалдуу чөйрөнүн так 2D картасын камсыз кылат. Башынан баштап AGV жана роботтордун айкалышы станокту автоматтык түрдө жүктөө жана түшүрүү мүмкүнчүлүгү деп эсептелген. Бирок, чындыгында, бул роботтук куралдар белгилүү бир учурларда, мисалы, жарым өткөргүч өнөр жайындагы жүктөө жана түшүрүү түзүлүштөрү сыяктуу экономикалык жана чыгымдуу артыкчылыктарга ээ.
8. Өнөр жай роботторун өнүктүрүүнүн жети негизги тенденциясы 2007-жылга карата өнөр жай роботторунун эволюциясы төмөнкү негизги тенденциялар менен белгилениши мүмкүн: 1. Чыгымдардын төмөндөшү жана өндүрүмдүүлүгүнүн жогорулашы – Роботтордун орточо баасы 1990-жылдагы эквиваленттүү роботтордун баштапкы баасынын 1/3 бөлүгүнө чейин төмөндөдү, бул автоматташтыруу жана роботтордун көрсөткүчтөрү арзандап бара жатканын билдирет. (мисалы, ылдамдык, жүк көтөрүмдүүлүк, бузулуулардын ортосундагы орточо убакыт MTBF) кыйла жакшыртылды. 2. PC технологиясын жана IT компоненттерин интеграциялоо – Персоналдык компьютер (PC) технологиясы, керектөөчү деңгээлдеги программалык камсыздоо жана IT индустриясы алып келген даяр компоненттер роботтордун экономикалык натыйжалуулугун натыйжалуу жакшыртты.- Азыр көпчүлүк өндүрүүчүлөр PC негизиндеги процессорлорду, ошондой эле программалоону, байланышты жана симуляцияны контроллерге интеграциялашат жана аны кармап туруу үчүн жогорку кирешелүү IT рыногун колдонушат. 3. Көп роботтордун биргелешкен башкаруусу – Бир нече роботторду контроллер аркылуу реалдуу убакытта программалаштырууга жана координациялоого жана синхрондоштурууга болот, бул роботторго бир жумушчу мейкиндикте чогуу так иштөөгө мүмкүндүк берет. 4. Көрүү системаларын кеңири колдонуу – Объектти таануу, позициялоо жана сапатты көзөмөлдөө үчүн көрүү системалары барган сайын робот контролерлорунун бир бөлүгүнө айланып баратат.5. Тармактык жана алыстан башкаруу – Роботтор жакшыраак башкаруу, конфигурациялоо жана тейлөө үчүн тармакка fieldbus же Ethernet аркылуу туташтырылды.6. Жаңы бизнес моделдери – Жаңы финансылык пландар акыркы колдонуучуларга роботторду ижарага алууга же кесипкөй компанияга же ал тургай робот провайдерине робот бирдигин иштетүүгө мүмкүндүк берет, бул инвестициялык тобокелдиктерди азайтып, акчаны үнөмдөй алат.7. Окутуу жана билим берүүнү популяризациялоо - Окутуу жана окутуу робототехниканы таануу үчүн акыркы колдонуучулар үчүн маанилүү кызматтар болуп калды. – Кесиптик мультимедиялык материалдар жана курстар инженерлерге жана эмгекке үйрөтүү үчүн иштелип чыккан, аларга роботторду эффективдүү пландаштырууга, программалоого, иштетүүгө жана тейлөөгө мүмкүнчүлүк берет.
、
Посттун убактысы: 15-апрель-2025
